이 책의 6판은 새 정부의 장애인 공약 및 최근의 변화 그리고 향후의 기대를 반영하고자 가장 최신의 실태조사 자료와 관련 통계, 주요 이슈와 과제를 바탕으로 내용을 수정·보완하여 출간하게 되었다. 전체 내용을 3부로 구분한 기존의 체계는 유지하되, 세부적으로 많은 수정을 거쳤다.
제1부는 제1장 ‘장애개념과 장애범주’, 제2장 ‘장애에 대한 이해’, 제3장 ‘장애인복지의 역사’, 제4장 ‘장애에 관한 이론적 접근’으로 구성하였다. 제3장에서는 서구와 한국의 장애인복지 역사뿐 아니라, 국제장애운동과 한국의 장애운동을 구체적으로 다루었다. 개정의 주안점으로는 제2장은 2023년 장애인실태조사 결과를 중심으로 수정하였고, 제3장도 새롭게 제정된 관련 법률들을 추가하였다.
제2부는 제5장 ‘생애주기적 접근과 장애’, 제6장 ‘장애 유형별 특성 및 등록’, 제7장 ‘장애인복지 정책과 관련법’, 제8장 ‘장애인복지서비스 전달체계’, 제9장 ‘장애인복지시설에 대한 이해’로 구성하였다. 특히 제5장에서는 제도 시행 10년이 지난 성년후견제에 대한 찬반 의견과 개선 과제를 추가하였으며, 제6장에서는 장애 유형을 보다 단순하고 일목요연하게 구성하였다. 제8장에서는 장애인복지서비스 전달체계를 통한 한국의 복지 체계의 시사점을 살펴보았으며, 제9장에서는 장애인거주시설에 새롭게 추가된 독립형 주거서비스 제공기관에 대해 소개하였고, 장애인복지시설의 새로운 유형으로 편입된 피해장애인쉼터에 대해서도 다루었다.
제3부는 제10장 ‘장애인복지 핵심 이슈에 대한 이해 1’에서 장애와 고령화, 장애와 가족, 장애와 여성에 대해 다루었고, 제11장 ‘장애인복지 핵심 이슈에 대한 이해 2’에서는 장애인 접근권, 장애와 보조기술, 장애인과 유니버설디자인에 대해 설명하였다. 제12장 ‘세계의 장애인복지’에서는 세계의 장애 관련 통계를 최신화하였고, 특히 전 세계 주요 국가들의 장애인고용 및 교육에 대해 중점적으로 다루었다. 제13장 ‘장애인복지의 실천 과제’도 새 정부의 장애인 공약 키워드를 중심으로 새롭게 수정하였다.